pcDuino Robot走迷宫

程序说明

pcDuino Robot具有两个距离传感器，一个在正前方，一个在 正右方，我们通过这两个传感器的配合使用来指导pcDuino Robot运动，从而使小车走出迷宫。

程序

走迷宫程序由多个部分组成，我们将分成多个部分展示。

Main Diagram

Init

Left1

Right90

Left90

Right1

Backward

ResetState

Forward

程序讲解

走迷宫程序由于比较大我们分两条主线来讲，这两条主线就是这两个超声波传感器。

Side Sensor

Side Sensor安装在小车的正右方，当右边的障碍物距离小于15cm时，小车会向左转一定的角度，然后进入复位状态， 当右边的障碍物距离大于25cm时，小车会向右转一定的角度，然后进入复位状态，复位状态执行的是前进一段时间。当右边的障碍物距离大于60cm时，小车会向右转90度，然后进入复位状态。

Front Sensor

Front Sensor安装在小车的正前方，当正前方的障碍物小于 30cm并且小车此时的状态不是左转弯时，如果此时小车的状态为右转弯，小车将会左转弯90度，然后后退接着左转弯90度，然后继续前进。

程序总结

小车前进过程中如果前面没有障碍物，则小车主要根据右边的传感器运动，就是依着右边的障碍物前进，当前面有障碍物且距离小于一定的距离时，如果此时的状态为右转弯则此时小车会左转弯90度然后后退并且在后退过程中左转弯九十度，然后进入复位状态。 程序中包含左转弯一定角度，右转弯一定角度，以及左右转弯90度等，这些角度是通过伺服电机的旋转速度以及旋转的时间来控制的，具体参数我没提供出来，因为伺服电机存在着差异性，所以这些参数当你拿到实际的pcDuino Robot时，需要根据实际的情况来调整。程序中的距离判断也是需要根据实际运动的距离来做调整。